Ślady osadnictwa na tych ziemiach sięgają czasów starożytnych. Wskazuje na to cmentarzysko pogańskie odsłonięte w czasie budowy toru kolei żelaznej warszawsko – kaliskiej (lata 1890-1902) oraz prace archeologiczne z roku 1960 na terenie wsi Skaratki, gdzie znaleziono narzędzia i broń, którymi prawdopodobnie polowano na mamuty.

W roku 1357 z inicjatywy metropolity gnieźnieńskiego – arcybiskupa Jarosława Bogorii – Skotnickiego zostało utworzone sołectwo w Domaniewicach. W tym roku powołano też parafię pw. św. Bartłomieja i wybudowano pierwszy drewniany kościół. Obszar należał do dóbr stołowych arcybiskupów gnieźnieńskich rezydujących w pobliskim Łowiczu.

Przetrwała legenda, która głosi, że arcybiskup Skotnicki, jadący z Łowicza na uroczystość konsekracji kościoła zobaczył na wzgórzu zarys świątyni i nie widząc plebanii, usytuowanej za kościołem, miał powiedzieć: „ Co jest? Kościół widzę – a doma nie widzę”. Od tych słów wzięła swój początek nazwa wsi Domaniewice. Ziemie te wchodziły w skład Księstwa Łowickiego i zamieszkane są przez grupę etniczną – Księżaków Łowickich.

W roku założenia wsi było tu tylko 5 gospodarstw, w roku 1552 zaś już 44 posesje. W XVI i początkach XVII wieku Domaniewice rozkwitały o czym świadczyć może choćby fakt wybudowania kaplicy pw. Narodzenia Najświętszej Maryi Panny w latach 1631-1633 z fundacji kupców krakowskich braci Jakuba i Wojciecha Celestów. W „Słowniku geograficznym Królestwa Polskiego i innych krajów słowiańskich” z 1881r. czytamy: „Domaniewice w roku 1864 należały do gminy Dąbkowice. Kolonia ta miała 1286 morgów ziemi urodzajnej i 32 morgi ziemi nieurodzajnej. Liczyła 54 osady, ludności zaś 443. Folwark poduchowny miał 181 morgów ziemi urodzajnej i składał się z 32 siedlisk”. W XIX wieku, po kasacji dóbr kościelnych, Domaniewice należały do ekonomii łyszkowickiej, a administracyjnie do gminy Dąbkowice. W obecnym kształcie administracyjnym Gmina Domaniewice została utworzona z dniem 1 stycznia 1973 r. na podstawie Uchwały Nr XIX/100/72 Wojewódzkiej Rady Narodowej w Łodzi (Dz.U. z 1972r. Nr 49, poz. 314).